ツールはいくつかあるが、こちらがおすすめ

https://www.xml-sitemaps.com/

ただし、SPAで構成されたサイトはjavascriptにより動的に生成されるため、自動生成ツールは基本的に使えない。

そのため、SPAの場合は自作するしかない。

一応各種フレームワークに自動生成パッケージがあったりする。

Vueの場合はこれ

https://github.com/40818419/vue-router-sitemap